Herencia

Hola llevo unos meses intentando reclamar una propiedad a nombre de mis abuelos que corresponde a mi padre y sus hermanos. El problema es el siguiente: mi abuelo murió ace 9 años y mi abuela que sigue viva decidió donar una casa a uno de los hermanos sin que los demás llegaran a enterarse.. Y ninguno de los demás hermanos están de acuerdo en ello la propiedad actualmente tiene una hipoteca y una subvención de la junta para una reforma que realizo y la casa esta anombre del hermano de mi padre ya que anteriormente no tenia escritura publica si no que se compro mediante contrato privado .. Para demostrar que la propiedad era de mi abuelo y no solo de mi abuela y así poder reclamar la parte de mi abuelo que es el que falleció antes de hacer esa " donación" he pedido unos recibos de IBI de 5 años antes a la donación de la casa que se realizo en 2006 y allí aparece como titular mi abuelo. Me han dicho que ocn eso podemos hacer una reclamación de la parte de neustro abuelo pero también tengo entendido que si uno de los herederos se refleja como dueño de la propiedad si en un plazo los demás no reclama puede prescribir y por lo tanto no se podría reclamar nada.. Me gustaría que alguien que sepa algo me pueda explicar como hacer para reclamar esta propiedad y cuanto tiempo existe pra la prescripción si eso es verdad.. Muchas gracias