Mi padre me sobreprotege, tengo 20 años... ¿Qué hacer?

Tengo 20 años y vivo con mi papá de 58 y mi abuelita de 94. Ella es totalmente dependiente de nosotros y nadie más se quiere hacer cargo de ella.
Mi mamá se fue de la casa dejando a mi padre solo hace 15 años cuando yo tenia 5, desde entonces mi papá fue padre y madre para mi, me ha cuidado, dado educación, valores, cariño, etc.. Pero desde que entré a la adolescencia hemos tenido enormes problemas porque no me permitía hacer nada (salidas con amigas, internet, teléfono, trabajos en equipo), por miedo siempre le obedecí a pesar de que me sentía super sola sin amistades, pero desde que cumplí 18 decidí empezar a hacer más mi vida, tener novio salir con amigas etc,
La verdad soy una chava super tranquila, no me gusta tomar ni fumar, no salgo a bares o antros, solamente me gusta ir a dar la vuelta a plazas, cines, etc. Aun así mi papá siempre ha estado molesto y me ha corrido de mi casa en muchas ocasiones,. Yo he tratado de que esto no suceda, hemos hablado con psicológos, con mis tías, amistades de él, sacerdotes y todos le han dicho que debe aprender a darme más espacio y libertad, pero él sigue con la misma mentalidad, al no tener pareja (puesto que nunca ha vuelto a salir con otras mujeres,) yo me he convertido en algo así como el sustituto de su esposa, pero la verdad estoy cansada de toda esta situación.
Se la pasa diciéndome que soy una hija horrible, que me odia, que me largue de su casa y que ya esta harto de mi porque soy una loca libertina, en algunas ocasiones me ha tachado incluso de prostituta, a mi me duele muchísimo que me trate así pues se que no lo merezco, emocionalmente me devasta pues ese padre amoroso se ha convertido en alguien que ni siquiera reconozco y no se que hacer.
Quisiera independizarme pero me da miedo, él me ha retirado ya cualquier apoyo afectivo y material y si me voy me amenaza con perder para siempre la relación con él.
Estoy estudiando una licenciatura y he pasado a noveno semestre por lo que me faltan solo seis meses para terminar, nunca he trabajado, pero ya estoy en busca de trabajo.
Sé que quizá la solución termine siendo buscar independencia y ya no vivir con él pero solo de pensar en que perderé a mi única familia me llena de tristeza...
Estoy cansada de esta situación, necesito ayuda, consejo, ¿qué debo hacer?
¿Debo buscar independencia?
¿Debo obedecer a mi papá y no salir a ningún lado?