¿Cómo puedo ser más seguro de mi mismo y tener autoestima alta?

Es que siento desde que entré a la adolescencia me he sentido inseguro y aunque ha pasado ya tiempo y he mejorado un poco aun me falta mucho,pues soy una persona que nunca me conformo con lo tengo o lo que soy me da rabia muchas veces mi forma de ser porque aveces mucha gente no me comprende ni nada,siempre tiendo a tener dificultades en relaciones sociales por eso razón es que de pronto no he tenido parejas o muchos amigos aunque podría ser otras razones,aveces siento que nada me sale bien y siento que he desperdiciado mi vida,también siento que no tengo mucho que contar porque no tengo experiencias de nada,quisiera también hacerme un cambio extremo o algo parecido pero mis padres me molestan con que tenga malas influencias o que no me veré bien,la verdad quisiera cambiar totalmente ya que tengo 21 años.