Factura sin alta autónomo

Soy fisioterapeuta y ocasionalmente, 2 a 4 veces mensuales le doy masajes a una señora en su domicilio ya que esta impedida para acudir a un centro. La señora necesitaría que le hiciera una factura cada vez que acuda, pero yo no soy autónoma.
¿Puedo trabajar de ésta manera sin ser autónoma? ¿Puedo expedir facturas? ¿Qué conceptos tengo que poner en la factura?
Muchas gracias