¿Se heredan las deudas con hacienda?

Conozco a un chico que su padre que es autónomo jamás ha cotizado a hacienda, sólo el impuesto por el alquiler del local y siempre fuera de plazo, ¿es cierto que si su padre fallece y hacienda lo descubre, el chico heredará las deudas? ¿De esos 14 o 15 años que su padre es autónomo o las de los últimos 5 años? ¿Hay algo que pueda hacer para evitar esa carga?
Un saludo