Facturación esporádica

Hola, mi consulta es la siguiente:
Somos un grupo de 4 amigos, trabajadores por cuenta ajena en nuestras respectivas empresas. Ahora tenemos la posibilidad de realizar algunos trabajos fuera de nuestra empresa. Cual es la mejor solución para nosotros para hacerlo de forma legal, ¿faturacion? Hemos mirado de hacer una SL, pero conlleva muchos gastos iniciales y fijos (razón social, administrador, impuestos, etc...) y seguramente no nos compensa ya que nuestros trabajos serán esporádicos al igual que la facturación (este mes si y después 4 que no). También nos han dicho que podemos darnos de alta en autónomos en el momento de facturar y de baja el mes siguiente, y así cada vez que nos interese, ¿es esto cierto? ¿Qué problema hay?
Gracias, y perdón por el rollo