ERE y compatibilidad laboral posterior

Tengo un problema sobre el que necesito asesoramiento urgente. La empresa en la que todavía trabajo está a punto de pagarnos la indemnización negociada durante el ERE que acabamos de sufrir. De momento todo está puntualizado, firmadas las condiciones y a la espera del finiquito y liquidación correspondiente. Mi circunstancia familiar es bastante peliaguda y el departamento de recursos humanos de la empresa se ha ofrecido a echarme una mano en la búsqueda de nuevo empleo. Hasta aquí todo correcto.
Providencialmente el propietario de una de las empresas de mensajería que trabaja para la empresa (sin vinculación contractual) se jubila y me ha ofrecido quedarme con ella haciéndome autónomo, de forma que podría hacerme cargo del servicio de reparto que la empresa necesita y utiliza para hacer la distribución de su producto (siempre como empresa externa ajena a la plantilla de la empresa). En principio todo el mundo se alegra porque parece que vemos una luz al final de un túnel oscuro. Pero de pronto alguien de recursos humanos dice que podría tener problemas fiscales por problemas de compatibilidad: según me dicen resulta contradictorio que reciba una cantidad en concepto de indemnización y finiquito como consecuencia de un ERE y que a continuación pueda recibir ingresos de la misma empresa por la ejecución de un servicio externo. Dicen que es contradictorio que la empresa me despida y posteriormente me pueda dar trabajo de forma indirecta. Que tendrían que transcurrir tres años para que esto fuera viable.
¿Es esto así realmente? Realmente la actividad de reparto y la propia de la empresa (fabricación de un productos para ópticas) en mi opinión son dos actividades totalmente independientes y no veo incompatibilidad entre ambas una vez finalizada la relación laboral con la primera. En caso de no poder realizar dicha actividad como autónomo a mi nombre ¿podría hacerlo a nombre de otra persona (un familiar por ejemplo)? (Se entiende como empleado de este familiar). Dicha empresa de reparto no trabajaría de forma exclusiva para la empresa que me despide, sino que también facturaría a otras empresas.
¿Tengo alguna alternativa para no perder esta oportunidad de trabajar?
Realmente no sé si es del todo cierto lo que ellos me advierten o el trasfondo es pelearme ahora la indemnización pendiente de cobro.