Liquido transparente

Ese líquido, era de tu semen, o de su flujo vaginal, porque las mujeres cuando están excitadas también pueden "mojar" pero es normal.
Si había ropa por medio, un calzón y el pantalón, ella otro pantalón y un panti, no hay riesgo de embarazo, además de atravesar todas estas capas de ropa, en caso de ser semen, tendría que entrar en la vagina, dentro, y llegar al óvulo, cosa... notan fácil.
Así que puedes estar tranquilo.

Si se quedase embarazada, sería, desde luego, un milagro, ya que, dicho liquido era más bien de su flujo vaginal, por otro lado, si tu tuviste eyaculación y manchastes de semen tu ropa, no creo que dichos espermatozoides tuvieran la fuerza suficiente para atravesar, calzoncillos, pantalones, medias, braguitas, llegar al útero... etc, va a ser que no, porque si fuera que sí, hazme un favor, si es niña llámala Milagros y si es niño Mackiver, como en la serie de tv,(perdona por la broma, pero no lo puedo evitar).
No te preocupes, no hay posibilidad de embarazo, eso sí, si hacéis penetraciones antes de usar preservativo, recuerda que existe riesgo, ya que en el liquido pre-seminal, existen espermatozoides.

Existen muchos mitos sobre embarazo... este es uno de estos. Cuando los espermatozoides entran en contacto con la ropa, se quedan ahí pues no tienen un medio eficaz que les permita moverse con facilidad y poder fecundar.
Puedes estar tranquilo que no pasa nada.
Cuidate...