Como se tramita una herencia de un piso que no se ejecutó hace 25 años porque ahora ha fallecido el conyuge del que ha heredó?

El titulo es un poco confuso, lo se. Explico la situación.

Mi madre ha muerto recientemente. Tiene un piso en Madrid y somos cinco hermanos. La propiedad del piso de acuerdo con la nota simple del registro es un 30% suya y un 70% de mi madre y mi padre en régimen de gananciales pues compraron esa parte (el 30% era herencia de mi abuelo). Así consta en la nota simple. Eso es debido a que cuando murió mi padre, hace 25 años no se ejecutó la herencia ni hicimos ningún papel. Mi padre murió sin hacer testamento.

Ahora no tenemos claro cómo tenemos que actuar para escriturar el piso y ejecutar la herencia de mi madre en lo correspondiente a la casa. Entiendo que debemos recabar toda la documentación (registro de ultimas voluntades, etc) de ambos. Pero no se si con eso es suficiente para que el notario escriture a nuestro nombre (cinco partes). Pero ¿debemos hacer una declaración de herederos anibestato de la parte de mi padre o se entiende que la herencia pasó a mi madre y los tramites los hacemos como si fuera 100% propiedad de mi madre?

Tampoco tengo claro qué hacer con los impuestos. He leído que el de sucesiones de mi padre caducó, pero supongo que en lo concerniente a mi madre, así que supongo que tendremos que pagar el 100% del impuesto de sucesiones de la finca.

Y en cuanto a la plusvalía no sé si debemos pagar dos veces. Una por el 70% de la parte que correspondía a mis padres y otra por el 30% que esta registrado a nombre de mi padre.

De hecho no se si se me escapan más detalles. Agradecería toda la información referente a escriturar el piso, de los tramites especiales de una herencia así y la tramitación de los impuestos.