Derecho a reclamar. Impuesto de sucesión.

Me gustaría explicaros mi caso a ver si alguien me puede aconsejar.

Mi padre falleció hace ya 5 años. En su día hicimos las escrituras y todo sin problemas. Pero 4 años después, la aministración nos notifica que deberíamos haber pagado el impuesto de sucesiones en los 6 meses posteriores al trámite. Y que además, como no lo hicimos, la cuantía ha aumentado considerablemente.

Nosotros no fuímos informados en ningún momento de esa obligación, si lo hubiéramos sabido no hubiésemos tenido ningún problema en pagar.

Me gustaría saber si ahora, transcurrido este tiempo y después de haber pagado el importe poco antes de prescribir el plazo, tenemos derecho a reclamar.