Si mi novio y yo tuvimos tocaciones, tanto genitales (Con ropa interior) y masturbacion. ¿Es posible que quede embarazada?

Mi novio y yo hace poco hemos empezado a "jugar eroticamente" de forma que hace unos dias llegamos a la masturbacion, el con sus manos en mi, y yo con las mias en el. Luego hubo un intento de "penetracion", con esto me refiero a que estabamos los 2 con ropa interior, pero igual rozaban los 2 aparatos. Si luego lo masturbe y hubo eyaculacion, y luego el me masturbo a mi y salio ese liquido. Hubo otro intento de "penetracion" y aun teniamos los liquidos impegnados,m el en su boxer y yo en mi calzon. La pregunta es si puedo quedar embarazada por estas practicas. He leido sobre cuando uno tiene ropa interior y el otro no. O cuando estan con pantalones. Pero Si los 2 teniamos ropa interios y si hubo eyaculacion, ¿puedo quedar embarazada? He leido que los espermatozoides no traspasan la ropa. Pero estoy preocupada.