¿Rozar la vagina con el pene habiendo eyaculado 20 min antes y después penetrar con condón puede ocasionar embarazo?

Lo que pasa es que estoy asustado, por primera y ultima vez mi novia y yo por error tuvimos relaciones en días fértiles y fueron dos actos el primero con condón y eyacule fuera enseguida me lave las manos con agua y me cambie (mi pene rozaba mucho mi boxer) a los 20 min por excitación nos tocamos y aunque ya tenia las manos limpias roze mi pene con su vagina estando de pie, ¿enseguida ella se puso el calzón y nos fuimos al cuarto donde volvimos a tener relaciones de igual manera con condón y de igual manera eyacule fuera y mi susto es que si puede quedar embarazada cuando roze mi pene en su vagina aunque su piel halla entrado en contacto con el calzón? Y perdónenme si sueno ilógico pero de alguna manera si hubiera quedado esperma o bueno más bien liquido post-¿Seminal lo pude haber empujado con el condón hacia dentro? Por favor aclárenme ya que leí que el liquido post-seminal y si es que tiene esperma mueren al contacto con el aire o la ropa y incluso el látex y no se si en primera pudo pasar ya que no tuve la precaución de ver al momento de rozar si tenia liquido o no ya que traía ropa antes y pudo a verse secado o no se, mañana empieza su periodo pero ella es irregular y la relación fue 12 días antes y aclaro de nuevo aunque sea ilógico no ah tenido ninguno de los primeros síntomas como el de los cenos etc, ella afirma que se siente bien pero yo estoy muy nervioso ya que siempre practicamos sexo seguro pero ese descuido me tiene con los nervios y vomitando por lo mismo espero me puedan contestar se los agradecería mucho