¿Hay usucapión o tengo derecho a recuperar mis m2?

El tema es complicado, intentaré simplificar.

Hace 30 años el sujeto A y el B Compraron terrenos colindantes, posteriormente, el A yC compraron también otros seguidos a estos (el del A es continuación del primero pero dirigido al norte ).

Un buen día, A se metió en el terreno B y C Y construyó sobre estos sin permiso y con disputas (y eliminando los hierros que delimitaban la medianil).

Luego el terreno B pasa a C por herencia.

Al fallecer A, los herederos quieren vender dicho terreno y construcción sin tener en cuenta ni compensar a C por esos metros perdidos. Alegando usucapión extraordinaria.

Además, hay que añadir que en las escrituras (inscritas en el registro ) queda de manifiesto esos metros de los que se apoderó ya que los metros reales no coinciden con los registrados. Si la fachada debiera estar dividida en 2 partes iguales, en esta ocasión una tiene 2 metros más y la otra de menos.

Se trata de terreno urbano. La construcción aunque se iniciara hace 30 años, no se llegó a terminar ni existe permiso de obras para toda la construcción.

Además hay que añadir que el sujeto C Ha sido ahora consciente de esa diferencia de metros con respecto a lo que pone en la escritura y por tanto, en el registro.

Además la altura construida supera la máxima permitida para la zona. Y existe una chimenea en la pared medianera.

La pregunta es ¿pueden los herederos alegar usucapión teniendo en cuenta que no se podría demostrar los años que lleva la construcción hecha? Y de esta manera no atender ni a negociaciones.

¿Puede el sujeto C reclamar sus m2 provenientes tanto del origen de B cómo de C? ¿Obligando de esta manera a derruir parte de la construcción?

¿Se puede también obligar a derruir la parte que no ha sido dada de alta como construcción, que se mete en el terreno de C y que además incumple la normativa por altura y por la chimenea?