¿Puedo quedar embarazada por rozar genitales?

Con mi novio solo practicamos petting, el ya había eyaculado horas antes y después de un rato seguimos con los juegos y comenzamos a frotarnos, la cosa es que ambos quedamos desnudos y nos frotamos por un breve lapso de tiempo ya que dijo que le dolía por haber eyaculado hace un rato pero mi duda es que no eyaculo, me explico: llego al clímax pero no expulso semen

Alguien que pueda aclarar esos dos puntos