Puedo vender un vehículo embargado?

Gracias de antemano a quién pueda asesorarme con este tema, expongo el caso:

En 2008 compro un vehículo y lo pongo a nombre de una s.l .desde esa fecha hasta 2012 el vehículo acumula una serie de multas que quedaron sin pagar, el negocio ya cerró... Pero el vehículo nunca lo pude cambiar a mi nombre por dichas sanciones. Me fue imposible económicamente. Me fui a vivir a otra provincia, sin mas. Ahora quiero vender el vehículo. Fui a tráfico a preguntar. Me dijeron que tenía una anotación del registro mercantil... De otra provincia y que ellos no me podian decir el importe de la deuda. El problema es que llevo años viviendo en otra provincia y no sé si tengo aun más sanciones, nunca se me ha comunicado ninguna. ¿Cómo puedo saber el estado de la deuda? ¿Es posible que haya prescrito?