Roces Sexuales y posibilidades de embarazo?

Me gustaría saber lo siguiente así que me supongo que debería ser algo explicita con mi caso más que nada con la cuestión que desearíamos mi pareja y yo tener la información necesaria.

Mi pareja y yo hemos decidido empezar con practicas sexuales pero sin tener relaciones nuestra duda es que si mantenemos este tipo de roces sexuales pero ambos puestos con la ropa interior habría quizás una posibilidad de embarazo en caso de que se presenten fluidos en ambos (es decir liquido pre-seminal y fluidos vaginales). Tengo entendido que los espermatozoides que contiene el liquido pre-seminal es en una baja cantidad y en caso de que se llegase a eyacular si estos no se encuentras directamente ya sea en la vagina o cercas de ella estos pueden morir al instante quisiera saber si aplica también en este caso.

Si es necesario para su informacion para poder resolver nuestra duda fueron solo 2 veces

1 con toda la ropa puesta y 1 sin ella mas que la interior.