Porque El Pene no Se Pone Eréctil Al 100%

Miren tengo un problema con mi pareja y espero solucionarlo con sus consejos y es por eso q me hice socia, miren tengo 27 años y el 29 ya tenemos algún tiempo juntos no somos muy chiquillos y me preocupa que siempre le pase lo mismo en la intimidad y sucede que cuando es el momento de penetrarme, su pene no se pone completamente eréctil, ósea no al 100 %, se pone semi duro claro que crece y con ayuda de su mano puede penetrarme recién bajando el telar que cubre la cabeza del pene pero no se le pone duro, duro y firme bien parado como quisiera y muchas veces quisimos intentar tener sexo anal pero no podemos por la falta de erección(no es suficiente al arecer ), y las veces que lo intentamos termina rasgándome porque trata de ponerlo recto con la mano y me daña, o como leí por ahí cuando lo saca de mi vagina no se le ve erecto (siempre lo agarra con la mano ) sé que él tiene todas las ganas de hacerme el amor excitación y todo pero su pene no está totalmente duro ni al momento en que eyacula (donde dice que siente placer pleno )no es la primera vez pero nunca se lo dije por miedo a que se pueda deprimir y sea peor, ESPERO DE SUS CONSEJOS Y PUEDA AYUDARME A ENTENDER O TALVEZ TENGO QUE LLEVARLO AL UROLOGO O DARLE VIAGRA saludos.