¿Cuales son las posibilidades de embarazo?

Ayer tuve preliminares con mi pareja, y quisiera saber una respuesta correcta ya que he oído muchas cosas de ello. Ambos estábamos desnudos pero no hubo penetración, solo fueron juegos sexuales, masturbación, pero mi pareja hubo una vez que me dio unos golpecitos con el pene entre la vulva y la vagina, pero no penetró porque lo aparté.

Solo hubo ese problema y algunos roces sin eyaculación ya que eyaculó mucho después y alejado de mi vagina. NO tuvimos sexo, solo esos dos "descuidos" y quiero saber qué tan cierto es que haya posibilidades de embarazo o no ya que hay gente que dice que solo por roces o presión no hay posibilidades y gente que dice que si que las hay, ¿sería necesario tomar la píldora? Me baja la regla en una semana.