Cambiar de titularidad una motocicleta de un fallecido hace 5 años no dejo testamento

El tema es que cuando me compre la moto en el 2009, la puse a nombre de mi padre. El préstamo lo saque a mi nombre que refleja la moto y su numero de bastidor y todo en los papeles del préstamo pero en los papeles de la moto es el, pero eso no creo q me valga para nada .hace 5 años que falleció mi padre, en el 2011 y cuando me dieron el registro de actos de ultima voluntades pone que no otorgo testamento, el papel de registro de seguros no consta ningún seguro y los tomos de las hojas de fallecimiento entonces yo en ese momento no estaba para nada y mi hermana tampoco seguí cogiendo la moto a su nombre hasta día de hoy que lo sigo asiendo mi padre tenia una minusvalía y no pagaba los impuesto me vino una carta avisándome de que ya se iba a pagar impuesto sobre ese vehículo, pero cuando me decido a cambiarla de nombre por q la quiero vender. Mi sorpresa es q no se hacer nada de lo q me dicen no se que hacer voy al abogado q me dio los papeles y me dice que eso no vea es un jaleo por que a prescrito y q me sale todo por 800 euros lo vi una barbaridad para un cambio de titularidad y mi hermana sabe q e es mi moto y firmaría lo q fuera. Yo creía q si voy a un notario y mi hermana dice q me deja la moto a mi yo con el papel del notario voy a trafico y podría hacer la trasferencia. No se que hacer ni como hacerlo ni nada haber si me podeis ayudar