Existe embarazo por roces de genitales con ropa interior y el sin ropa?

Pero me gustaría que me respondieras, hoy tuve un faje con mi novio o sea simulamos tener sexo pero yo estaba con mi ropa interior con mi bragas nada más (yo estaba mojada) y el estaba rozando su pene en mi a el le salio líquido seminal, ¿este pudo haber traspasado mis bragas y colarse en mis fluidos? Y mi miedo pues porque estoy en mis días fértiles...