¿Es posible quedar embarazada con roces en la ropa interior?

Espero tengan un buen día, bueno trataré de ser lo más clara posible para que me puedan ayudar de una mejor manera, ayer estuve con mi novio, él desnundo, yo en ropa interior. Su miembro tuvo contacto todo el tiempo el mío y hacía como si me penetrara (pero yo seguía con el calzón puesto, así que obvio no me penetró) le salían unas gotitas como transparentes y yo estaba mojada, después le practiqué sexo oral y el eyaculó, su semen cayó en mi pierna y yo no dejé que cayéra en la cama pero la verdad no sé si llegó al calzón.

-No me quise quitar la ropa interior para poder contenerme y no llegar a la penetración, ya que soy virgen y por ahora no quiero que pase.-

¿Existe algún riesgo de quedar embarazada de esta manera?

Me encantaría tuvieran el tiempo de leer mi pregunta y aclararan mi duda porque soy muy muy nueva en estas cosas y estoy muy nerviosa.

Sobre todo quisiera saber libros, páginas de internet, o algún otro medio donde pueda informarme al respecto y así pueda hacer este tipo de cosas sin riesgos ni complicaciones.