Se puede hacer un parking de caravanas en un terreno rustico

Se puede hacer un parking de caravanas en un terreno rustico ya que creo que hay una ley donde si dejan por ser tipo camping o aparcamiento para caravanas ya que esta fuera de un casco urbano y colindante a una carretera? ¿Se puede considerar inocuo? ¿Hay alguna normativa a nivel comunidad de Madrid o nacional? Donde se puede ver esa normativa para poder hablarlo con el propio ayuntamiento de la localidad. ¿Hay algún tramite legal donde se pueda agilizar este tipo de permiso? Necesito saber todos los detalles ya que no los encuentro en ningún portal. Aparte haría falta un proyecto de ingeniero.