Puedo tener prescrito un IBI que me reclama el Ayuntamiento?

Curiosamente tengo todos los recibos pagados desde 2010 hasta el último, religiosamente, y me da la sensación de que el de 2012 como no me lo enviaron al domicilio, no lo pagué aunque sí los anteriores y posteriores.
Sin problemas hasta el día de hoy, que me llega una notificación para recoger un "embargo en cuenta corriente" (que no he recogido) que ha dejado un mensajero en mi buzón.
Al entrar a la plataforma electrónica veo que efectivamente tengo todos los impuestos pagados menos el correspondiente a 2012, cuyo periodo en voluntaria era 04/05/2012 - 05/07/2012 y ahora se encuentra en situación "ejecutiva".
Es la primera vez que se me notifica (intenta notificar) algo así, pero habiendo transcurrido casi 5 años... ¿este recibo no se encontraría ya prescrito? ¿O el Ayuntamiento puede renovar indefinidamente?
Porque como es natural, si entra dentro de mis "derechos"... No pienso pagarlo y mucho menos con recargos ni demoras. Tampoco tengo cuenta a mi nombre donde embargar, pero me molesta que lo recuerden a uno 5 años más tarde sin haber dicho ni mú durante este período.