¿Es legal que un vecino limpie la comunidad sin contrato a cambio de no pagar la cuota?

Su pregunta es muy confusa.

Dice:un inquilino (sin contrato, a usted no le debe incumbir), limpia la escalera para no pagar la cuota, (a usted tampoco le debe incumbir, dado que eso es un acuerdo entre ellos y el inquilino no tiene porque pagar ninguna cuota)

Ahora bien: lo que a usted si le importa y si le incumbe dado lo peligroso que es que una persona limpie sin tener un contrato, es porque esa persona limpia la escalera.

¿Solo la limpia esa persona? ¿Por qué?

Como un día tenga un accidente se van a enterar

Sea como sea ustedes tienen una persona trabajando sin dar de alta en la seguridad social (una persona bien sea el arrendador o el arrendado que está recibiendo algún tipo de ayuda económica por parte de la comunidad como por ejemplo el no pagar la cuota de comunidad a cambio de esa labor)

Esto es un grave perjuicio para todos los vecinos: No solo que ocurriera algún accidente (lo cual económicamente sería una ruina para la comunidad) sino que el propio empleado cualquier un se enfade (mismamente ante un hipotetico despido) o incluso si es un poco pícaro podría denunciarles o incluso cualquier vecino, esto implicaría compensar económicamente al vecino. Por otro lado esto sería también un delito ante Haciendo y la Seguridad social que podrían reclamarles sendas multas además de las cantidades dejadas de abonar.

Así que por tanto mi consejo es que comente con los vecinos la situación y les haga ver lo que se están jugando dado que cada día este tema lo están controlando más

No es legal, si trabaja para un tercero como es el caso debe haber siempre contrato y por escrito.