Sexo con ropa. ¿Posibilidad de Embarazo?

Les explicaré lo que pasó. Estaba con mi novia simulando tener relaciones sexuales. Ambos estábamos con ropa. Yo estaba acostado y ella encima mio. Obviamente mi pene no estaba así como parado, sino que acostado por decirlo así, y ella se frotaba con el tronco del pene. La cosa es que yo eyaculé y el semen salió en dirección a mi ombligo. Como ella estaba haciendo el típico movimiento de adelante y hacia atrás, ella mojo su pijama con el semen que había salido y siguió como un minuto así. Entonces ahí yo le dije que parara y toque su pijama y lo tenía bastante mojado. Ahí ella se fue a cambiar y dijo que su calzón estaba mojado también, pero no a la altura de la vagina, sino que más arribita. Ahora, un detalle importante, es que ella estaba en sus días fértiles y estaba con una toallita diaria abajo del calzón.
¿Entonces mi pregunta es que si hay algún riesgo de embarazo? He leído que es imposible que el semen pase más allá de las prendas. En este caso, tendría que haber pasado su pijama, su calzón y su toallita diaria.
Aún así estoy asustado.
Espero haberme expresado bien para que hayan entendido... También espero sus respuestas serias.