Es legal que me den un documento a firmar renunciando a reclamar el despido improcedente?

A ver... una cosa es "lo justo" y otra cosa, las reclamaciones. Si lo "justo" es que te tienen que pagar, aunque firmes mil documentos diciendo que no te tienen que pagar, tarde o temprano, te tendrán que pagar...
Ahora bien, si el documento que tu firmas, es el "cobro" de las cantidades que NO has recibido, la cuestión es bien diferente. -Ten mucho cuidado en lo que ponen en el documento que tienes que firmar.

Yo siempre digo, que más vale coger el dinero inmediatamente, que andar más de un año con juzgados y problemas, pero claro... hay que ver qué es lo que realmente te deben y qué es lo que te quieren pagar.
La indemnización por Jubilación, son 20 días de salario por cada año trabajado, eso es correcto, pero si fuese falso que el empresario no se vaya a Jubilar, es muy fácil de demostrar, (tan simple como ponerlo en conocimiento de Magistratura de trabajo... Ellos se encargarán de comprobar si está jubilado o no) y como también debe constar en la carta de despido el motivo del despido, al final se quedarán con el culo al aire y la multa puede ser bastante grande para ellos, aparte de pagarte la indemnización que te corresponda, entre 22 y 33 días por año trabajado, según lo que acordéis, y si lo acuerda un juez, seguramente serán 33 días.

En fin, no puedo recomendarte que firmes, sin tener conocimiento de lo que vas a firmar, así que, creo que lo mejor que puedes hacer, es consultarlo con un abogado laboralista, o si no quieres gastar demasiado dinero, puedes ir a Comisiones Obreras o UGT y que te ayuden allí.