Sexo con ropa, embaraza? Y los espermatozoides pueden traspasar la ropa?

Quería saber si me puedo quedar embarazada por simular tener sexo con ropa ambos con ropa, el me mojo pero estábamos con ropa, me Di cuenta que llegó a mojarme hasta la bombacha porque se notaba la Mancha.. Y se que es una pregunta boluda pero tengo miedo y estoy muy nerviosa..

¿Y quería saber si los espermatozoides pueden traspasar la ropa? Aún así si la ropa es la más fina (lycra, jeans, jogging, bombacha, boxer, pantalón de algodón, playeros, etc)