¿Corro algún riesgo si no tuve relaciones, ni hubo penetración ni eyaculación?

Soy nueva y quería preguntar esto. Mi novio y yo hoy tuvimos un momento en el cual estuvimos calientes pero no teníamos condón, intento penetrar pero no lo hicimos, estaba mojado con mi saliva el pene pero aún así no me fije en otra cosa, hubo un roce pero luego no hubo más contacto de nuestro cuerpo y acabo cuando yo estaba lejos de él y vestida (estaba en ropa interior) y quería saber si corro algún riesgo por eso.