¿Puedo quedar embarazada si mi novio metió la punta de su pene pero yo teniendo mi ropa interior?

Es que el último día de mi periodo estuve con mi novio y estuvimos molestando mucho el no tenía su boxer pero yo tenía mi interior puesto era de algodón pero en un momento el pene de el sentí que entró la punta pero yo teniendo mi interior y seguimos así molestando pero en ningún momento se vino ni nada pero necesito saber si al entrar la punta de su pene con el interior puedo quedar embarazada tengo mucho miedo