¿Puede haber embarazo con liquido preseminal sin penetración?

Ando preocupado estos días por lo siguiente:
El otro día estuve con una chica y tuvimos un calentón en la calle (era de noche), ella me masturbó y yo le masturbé a ella. Mi preocupación viene cuando me he puesto a pensar que podría haber tocado mi pene sin darme cuenta y al masturbarla tuviera un poco de liquido preseminal en las manos, ¿esto podría producir embarazo?
En ningún momento hubo eyaculación ni tampoco penetración. Además que fue por dentro de la ropa sin quitárnosla.