¿Se puede quedar embarazada por medio de dedos en la vagina?

Tengo una duda y espero me aclaren la mente porque me encuentro muy angustiada, ayer mi novio y yo tuvimos un faje, el me tocó con sus dedos la vagina, el traía pantalón y boxer pero en un momento a otro se toco la entre pierna cuando me tocó (encima de la ropa que traía) quería saber si hay riesgo de embarazo por eso, también quisiera saber si hay riesgo si te masturban con preseminal o semen en los dedos, no es mi caso, pero quisiera que me aclararán. Cabe decir que le pregunté a él si había riesgo de embarazo y me dijo que era imposible ya que debe haber penetración, ¿eso es cierto?