Cambio de coordenadas, vectores unitarios

Tengo dudas sobre cómo hacer lo siguiente:

Me dan un campo vectorial en coordenadas esféricas y quiero pasarlo a coordenadas cilíndricas. El paso de unas coordenadas a otras sé hacerlo, lo que no tengo claro es cómo se relacionan los vectores unitarios esféricos con los vectores unitarios cilíndricos.

¿Alguien podría ayudarme?

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;)

Hola ggm inthesky!

Ahora, desde el móvil, es un engorro, pero ahora que recuerdo, lo tienes perfectamente explicado en:

http://www.heurema.com/DFQ27.htm 

Saludos y recuerda votar

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