Herencia pasos a seguir por falta de saber

Mi padre murió hace 6 años y la mitad de la casa(ya que la otra mitad es de mi madre)que le correspondía a el se la dejo a mi hermano mientras que a mi y a mi otro hermano(somos tres)nos dejo la mínima que nos corresponde por ley... Debido al no saber que es lo que hay que hacer por incultos que somos, ninguno de los tres hemos echo lo que haya que hacer para que esa herencia podamos percibirla, bien porque mi hermano mayor beneficiario no lo comento en su día o no se entero, y bien porque lo que nos interesaba era que mi madre estuviera en su casa... Fuera aparte ahora dos de los hermanos nos enteramos que mi hermano (el mayor beneficiario) junto con mi madre han echo no se como que la parte de mi madre cuando fallezca sea igual para los tres pero que le quede la casa en usufructo para el... Por lo poco que he visto por internet de ser así veo que mi otro hermano y yo cuando muera mi madre no vamos a poder disfrutar de esa herencia que es la casa hasta que mi hermano el usufructuario también fallezca

Agradecería si me pueden explicar todo esto y los pasos a seguir para que no nos ocurra esto y por ejemplo si cuando mi padre murió había que hacer algo