¿Se puede dar un embarazo de esta manera?

Puedes estar tranquila.

Por roces no es posible un embarazo o por introducir los dedos en la vagina impregnados de semen tampoco es posible un embarazo. No importa si están desnudos o con ropa. Tampoco importa si están secos o húmedos, de esa forma no es posible un embarazo.

La siguiente información te puede ayudar:

Para que exista riesgo de embarazo debe haber penetración del pene en la vagina, sin protección y que la mujer se encuentre en su periodo fértil.

Nunca estuviste en riesgo. Solamente como dato informativo, si tienes tu menstruación se descarta un embarazo. Pero el embarazo se descarta desde antes porque nunca estuviste en riesgo.

Nunca has estado en riesgo de embarazo, por roces con o sin ropa no es posible un embarazo.

Sólo hay riesgo de embarazo si hay penetración sin protección por la vagina con un pene

Educate sexualmente para no tener este tipo de dudas.

Por cierto, ninguna mujer embarazada menstrua es biológicamente imposible.