ID's de otra tabla en columna - Access o SQL Server
Tengo dos tablas, una de trabajadores y en la misma, tengo una columna con la categoría. El tema es que dado que un trabajador puede tener más de una categoría, guardo la id_categoría separado por ;. El tema es que ahora quiero sacar un listado y sustituir las id's por el nombre de la categoría y no me sale. He probado con access y con SQL Server STRING_SPLIT y, con este último, ¿obtengo el resultado pero me saca por cada id una row. Sabéis cómo podría solventarlo? Gracias de antemano.
TABLA TRABAJADORES
ID_TRABAJADOR - NOMBRE - CATEGORIA
1 - Paco - 1;2;
2 - Antonio - 3;
TABLA CATEGORIAS
ID_CATEGORIA - NOMBRE
1 - Programador
2 - Diseñador gráfico
3 - Administrativo
TABLA QUE QUIERO
ID_TRABAJADOR - NOMBRE - CATEGORIA
1 - Paco - Programador y Diseñador gráfico
2 - Antonio - Administrativo