Embargo de hacienda de un solar hipotecado.

Me gustaría que me contestaras porque estoy muy perdido sobre todo este tema.

Mi caso es que tengo un embargo de hacienda por no poder hacer frente a la deuda de una declaración complementaria, a raíz de esto me embargaron el sueldo y a continuación me embargan la única propiedad de la que dispongo que es un terreno. En estos días me ha llegado una tasación de hacienda por un importe de 77.500€ y la deuda asciende a 56.000€, pero mi duda surge porque ese terreno tiene una hipoteca de unos 5800€, y dicha hipoteca esta al corriente de pago.

Cuando se subaste ese terreno puede cobrarse hacienda primero habiendo una hipoteca o como esta hipoteca esta al corriente de pago, ¿hacienda se cobrara solo su deuda dejando al margen al banco?

¿Y si en la subasta no cubre el valor de hacienda y la hipoteca quien cobrara?

Si la subasta quedara desierta en que situación nos quedaríamos

Agradezco de antemano la repuesta porque para mi es un problema muy grave y que genera muchos interrogantes .