¿Puedo pasar a mi nombre la hipoteca heredada de mis padres?

Hace 5 años heredé una segunda vivienda al fallecimiento de mis padres, y los herederos naturales, que somos mi hermano y yo, hicimos la declaración de herederos, y dejamos al día los cambios de titularidad en el registro. En dicha declaración, esta casa se me adjudicó a mí al 100%, y tiene una hipoteca pendiente, que el banco no me ha pasado a mí, sino que he tenido que estar "alimentando" la antigua cuenta de cargo de dicha hipoteca, a nombre de mis padres, para que el banco siga recibiendo el dinero de las letras. Ahora he vuelto a intentar que me pasen a mi cuenta y a mi nombre la hipoteca, que obligadamente he heredado, pero me piden un documento público en el que reconozca la subrogación de la misma, dado que en la declaración de herederos aparece que soy el adjudicatario al 100% pero no menciona nada sobre la hipoteca pendiente.
Mi pregunta es, qué creéis que debo hacer, ¿ir al notario para hacer ese documento público, o seguir pagando la hipoteca a nombre de mis padres y a través de su cuenta?
Y ¿Es cierto que tiene que ser un documento ante notario para que tenga validez?