¿Se puede embarazar a una mujer con el roce de genitales usando ropa interior?

Yo se que es posible que quede embarazada con el liquido preseminal y sin necesidad de penetración... ¿Pero en el caso de que haya ropa de por medio? ¿O inclusive solo teniendo uno de los 2 la ropa interior puesta? ¿Se puede? Lo veo muy difícil pero me gustaría aclararlo