¿Embarazo vía ropa interior?

Hola gente. Hace unas semanas, estaba solo en casa cuando me masturbe y eyacule. Sin limpiarme, acomode ropa interior de mi novia, recién lavada, y tengo miedo de que parte del semen haya quedado en su ropa. Estaba solo en casa, ella llego 3 horas después de lo ocurrido, y como dije, tenia poco semen en mis manos. Pudo haberla alcanzado algún esperma? La ropa interior es una bombacha..., y estaba solo. El semen estaba en mis manos, pero era poco y ella llego mucho tiempo después (como dije, 3 horas maso menos, 2)...
Gracias!