Bienes heredados embargados.

Tengo 34 años, mi abuelo falleció hace 31, y mi abuela falleció hace 4 aproximadamente.
Mi madre que era la heredera falleció hace unos diez años sin dejar testamento y sin bienes a su nombre.
Por lo que tenemos entendido hay dos viviendas en herencia por parte de mis abuelos, también sabemos que había una tercera la cuál no aparece y pudo pasar a alguno de sus otros dos hijos en vida, o no haberse escriturado nunca ya que está en una aldea.
Hace unos 20 años mi padre pidió un préstamo personal al cuál mi abuela avaló con una de las viviendas, ese préstamo por circunstancias no se pudo pagar y el banco quiso embargar el bien, como mi abuelo había fallecido intervinieron los herederos alegando que el 50 % de la vivienda o lo que correpondiera por ley en herencia no lo podían embargar.
El tema quedó así, mi abuela no se presentó a los juicios del banco y el banco lo dejó parado siguiendo con los intereses de demora y con un embargo anotado en el registro de la propiedad y sin ponerlo a subasta.
Ahora que ha fallecido mi abuela, los dos hijos que quedan en vida, quieren que paguemos nosotros, los hijos de la heredera y a mi padre la deuda que hay pendiente y que si uno de los pisos se vende que asumamos la carga con el beneficio que haya. ¿Esto es así? ¿Pueden ir contra mi padre como herederos y reclamarle la deuda por haber solicitado el préstamo después de más de veinte años?
Por otra parte solicitamos llaves de la vivienda la cual se quiere vender y nos las han negado. ¿Pueden negárnoslas?
Otro de las viviendas está alquilada y aunque sea poco dinero porque tenemos entendido por lo que nos han dicho que es de renta antigua, tampoco sabemos que se hace con ese dinero y en que cuenta bancaria se ingresa o a quién se le paga.
Tengo un mar de dudas. Lo que más me interesa en saber si pueden ir contra mi padre y sus hijos que somos nosotros como herederos y reclamarnos la deuda.