Qué hay que hacer para reclamar la herencia que corresponde a mis hermanos y a mi de nuestro padre

Nuestro padre falleció hace 12 años y a mis hermanos y a mi nos gustaría poder hacernos cargo del terreno y la casa que él dejó... Ahora, los papeles de dicha casa están "perdidos" desde su muerte; nosotros no sabemos como obtener alguna copia de ellos ni qué hacer para reclamar. Actualmente, en la casa vive nuestra madre y la hija aun menor de edad de mi padre, que tiene 16 años.

En total somos tres hermanos de los cuales dos ya poseemos 19 años; nos gustaría saber si hay alguna manera de resolver nuestro dilema;