¿Puedo quedarme embarazada si mi novio paso su pene por encima de mi ropa interior y tocó mi vagina?

Hola expertos mi situación es la siguiente, el jueves estuve con mi novio, el paso varias veces su pene por mi vagina pero encima de mi ropa interior (el si estaba desnudo, no hubo penetración ni eyaculo), pero también toco mi vagina con sus dedos y pues tengo entendido que cuando el hombre tiene una rección suelta un lubricante en el cual pueden ir espermatozoides (y pues el toco su pene antes de tocar mi vagina) mi pregunta es ¿puedo quedar embarazada? Y estoy pensando en tomar la píldora POSTINOR 2 por si las dudas y para sentirme más tranquila, ¿qué me recomiendan y que me pueden decir de esta u otras pastillas que resultados secundarios tienen provocan nauseas o algo? Por favor ayúdenme estoy desesperada mi novio dice que no hay porque temer pero como fue la primera vez que hago eso estoy muy asustada por fa contéstenme lo más pronto posible pienso ir en la mañana a comprarla pero antes quiero saber su opinión
Por su ayuda muchísimas gracias