Problemas a la hora de hacer el amor

Hola tengo 33 años y estoy con una chica de 24 desde hace unos 6 meses, hemos tenido muchas relaciones sexuales a lo largo de este tiempo y todas diferentes, pero el problema que tengo yo particularmente es que a veces tardo mucho en venirme y me desespero, me canso y se me viene el miembro abajo, esto me ha pasado algunas veces, pero lo curioso del caso fue ayer mismo que tenia muchas ganas y cuando la penetre apenas tarde unos minutos y no pude aguantar y me vine, y claro ella no llego ni a enterarse. Me preocupan mucho estas cosas ya que hacia mucho tiempo que no tenia relacione sexuales y ahora que las tengo no las puedo controlar ni puedo satisfacer a mi pareja y temo que ella no sienta placer al hacerlo conmigo y se aburra de mi.
A ver si me pueden dar algún consejo, ayuda o lo que sea para que esto vaya mejorando.
Gracias