La pregunta de siempre

Hola me dio mucha confianza preguntarte esto ya que se que podrías orientarme, me gustaría saber si puede existir embarazo por juegueteos sexuales con ropa, simular un acto sexual con ropa( yo con ropa interior y mi pareja con pantalón) después me toco la vagina pero antes había tocando su órgano sexual pero sus manos ya se habían secado del liquido preseminal ayuda por favor