Herencia

No se si esta pregunta es para Ud, pero he leído algunos comentarios que ya ha hecho y podría orientarme. El tema es que hace como 2 años falleció mi padre, era viudo, con lo cual lo que ha dejado pues se entiende que es para los hijos.. Somos tres hermanos, entonces me gustaría saber los pasos a seguir para poner el piso a nuestro nombre, ya que habiendo solicitado a madrid la ultima voluntad, nos contestan que no hay nada registrado, osea que no hay testamento. ¿Qué hacemos? ¿Vamos directamente a un notario? Que consecuencias tendría esa gestión, quiero decir.. A nivel de hacienda, gastos, etc. O mejor dejamos el piso como esta, ya que se esta sirviendo una de mis hermanas de el. ¿Y el día que se decida vender? ¿Debe estar a nuestro nombre? ¿O se puede hacer a nombre de mi padre? Gracias de antemano.