Atropello a un menor

Hace un mes, mi hijo de 6 años salió entre 2 coches aparcados, es calle de colegios por lo cuál la velocidad es reducida a 20 y pasos de peatones elevados, el no llego a salir a mitad de la calle pero el auto que venía le golpeo con la aleta y le rompió una pierna.
El conductor ha dado su parte a la cía de seguros y se ha mostrado muy atento con nosotros. No queremos denunciarle porque a fin y al cabo el no tenía culpa de nada, se lo encontró, lo que si vemos es que su cía, nos está dando largas, no se ha puesto en contacto ni con el asegurado ni con nosotros, al contrario, hemos sido nosotros los que hemos llamado, porque no pedimos nada, solo que a la larga no nos salgan con ningún problema legal de clase alguna. El hospital dice que la primera factura ya esta abonada por la cía, y en cambio la cia nos amenaza a nosotros los padres con repercutirnos todo el gasto medico que genere la recuperación del niño. ¿Pueden hacerlo?, tanto en el hospital como gente que parece ser que entiende de todo esto nos recomienda denunciar, en la comisaria nos dicen que lo tenemos un poco difícil porque el parte, ya que no hay atestado, dice que el culpable fue el menor y que hay un testigo. No sabemos que tenemos que hacer o a quien dirigirnos, por cierto, el menor tienes una recuperación de 2 a tres meses de inmovilidad.
Siento volver a molestarte, pero después de leer tu respuesta y puntuarte, me han surgido otras dudas, y son las siguientes... ¿siempre hay juicio de faltas a pesar de no haber denunciado nosotros a nadie? Si es así, ¿Quién lo convoca y cuatro tiempo pasa desde el siniestro? En nuestro caso fue el día 26 de mayo, y para entonces ¿ya debemos tener abogado?