Cómo recuperar la custodia de mi hijo

Hace dos años el padre de mi hijo me "rogó con lágrimas en los ojos" que le diese la custodia del niño para que Hacienda no se llevara dinero por la venta de su piso. Me juró que todo seguiría igual con el niño, cosa que no ha sido cierta. En la declaración se alegó que yo no tenía recursos económicos, cosa incierta también. Todo este tiempo lo he pasado fatal por el "favor" que le hice. En la actualidad estoy embarazada de 6 meses, mi hijo sigue queriendo estar conmigo y yo con él, pero no sé que trámites debo de realizar y si judicialmente, tengo derecho a pedir la custodia de mi hijo.