Opciones sobre un impago de préstamo de 4 titulares

Antes de nada darte las gracias por tu tiempo y dedicación, sin más expongo el contexto de la pregunta y luego esta.
Tengo un préstamo que pedí con un socio para la creación de una empresa, el banco nos pidió avaladores a los dos, él aporto a su madre y yo a mi padre; al cabo de 2 años nos enteramos que nuestros padres no estaban como avaladores si no como titulares, en su día el notario no nos informo de esto. La empresa no fue bien y él me compro mi parte, más tarde acabo vendiendo la empresa por pagares firmados.
Cuando me fui de la empresa, él me dio su palabra que pagaría el préstamo, puesto que sino yo pediría más dinero por mi parte, yo intente que él pidiera un préstamo para liquidar el nuestro pero no se lo concedieron. Así que no tuve otra que fiarme.
Hoy día mi exsocio es muy irregular en lo que se refiere al pago de las cuotas, hasta nos llegó una carta del banco para ponernos en la lista del ASNEF, por acumulación de impago que tuve que subsanar yo de mi bolsillo, tengo los recibos de esta operación.
Mi pregunta es:
-Yo tengo dinero suficiente como para anular el préstamo, si decido pagarlo, ¿por la vía judicial puedo pedir la mitad de lo adeudado a él y a su madre?
- ¿Judicialmente si aporto una grabación donde el dice que se comprometió a pagar el préstamo serviría de algo para reclamarle la totalidad de la deuda?
Si me puedes dar algún consejo te lo agradecería
Gracias por tu tiempo y que tengas un buen día.