Declaración de herederos, ¿Qué pasos sigo?

Nuestro padre murió en marzo del 2005 en Salamanca, como únicamente había el piso donde vivía con nuestra madre en régimen gananciales y algo de dinero en el banco, no hicimos nada de nada.
Ahora mi madre está muy mayor y enferma de alzheimer. Somos dos hermanos, a mi hermano el papeleo le descoloca y yo cuando murió mi padre, mi enfermedad crónica se agudizó, por lo que el tema de la herencia no era importante en esos momentos. Hace dos años me concedieron la incapacidad absoluta. Todos vivimos en Barcelona.
En estos momentos estoy solicitando los certificados correspondientes: Últimas voluntades, certificado de matrimonio, certificados de nacimiento... Ya que desearía arreglar este tema y no demorarlo más, ya que según creo, había un plazo de 6 meses para pagar los impuestos y han pasado 5 años.
¿Me podrían informar que pasos he de seguir, una vez en mi poder los certificados? ¿El notario al que le lleve los documentos ha de ser de Salamanca o en vale en Barcelona? ¿Qué impuestos hemos de pagar? ¿El impuesto de sucesión ha prescrito? Entre nosotros no existe ningún tipo de problema, lo que yo haga está bien para mi hermano. Gracias y quedo a la espera de noticias