Seguro de auto

Hola, me he cambiado de seguro de auto y se me olvidó avisar al otro seguro. Tengo el pago domiciliado y ya he devuelto un recibo y me han vuelto a cobrar otra vez. ¿Debo mandar la solicitud de baja por escrito o ya es tarde o sigo devolviendo sin más los recibos? Me imagino que automáticamente me darán de baja al no pagar pero no se si suelen tomar medidas al respecto. Gracias